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 新闻资讯     |      2019-10-22 19:36
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  ,除此之外PC端还需安装KinectforWindowsSDK(SoftwareDevelopmentKit,PSSoC芯片是一个多感应系统能提供同步深度图像、彩色图像和音频流。/>5、TTL标准是低电平为0,就目前微软的桌面操作系统占有率、游戏机的占有率来说kinect也已经是一台普及率不低的体感设备。Kinect获取深度信息主要是通过红外投影机和红外摄像头的组合投影和接收互为重叠如图所示。搭建农业信息监测平台农产品信息实时监测平台是由硬件和软件平台组成硬件主要包括Kinect摄像头和笔记本电脑以及连接PC和Kinect的USB转换数据线其中Kinect对PC的硬件要求是:双核GHz或以上的处理器、GB以上内存受实际情况限制本次设计使用的笔记本内含的是IntelCorei的处理器其运行速度为GHz经过尝试虽然运行某些程序时会出现影像卡顿或者帧率不足FPS的现象但总体运行情况良好能达到基本输出彩色和深度影像的目的Kinect对操作系统的要求是Windows的任意版本(位或位)同时也向上支持Windows而且Kinect应用程序必须在一个原生操作环境下编译、运行也就是说暂时Kinect还无法支持在虚拟机环境下安装。Kinect的彩色图像为BGR格式一个像素为个字节前字节分别对应B(Blue)G(Green)R(Red)最后字节为阿尔法通道代表其透明度。芯片为PL2303HX。本次实验的范围从mm到mm实验结果如图所示实际距离与测量深度基本吻合如表所示实际距离与测量深度的误差随着距离加大而有所增加但测量距离达到米时其误差也仅为mm。如果生产者的操作记录或者是其它农业机械的数据被加入到这个机器的分级信息中那么追溯的数据将得到补偿。为了食品的安全预计这些数据可以对消费者、生产商和分销商开放。PS适用于各种主机CPU所有深度获取算法均在PS上运行主机只需运行最低限度的USB通信层。语言集成允许组件与XMLWeb服务完全集成而不管使用的是何种编程语言。机器人视觉与控制领域的应用四旋翼飞行器的“导航雷达”地震搜救机器人控制深海探测机器人控制KinectRobot使用Kinect作为机器人的头通过Kinect检测周围环境并进行D建模来指导机器人的行动。/>COM口即串行通讯端口,Kinect在各领域的应用医疗领域的应用手术室环境对无菌要求非常高传统鼠标键盘等人机交互方式存在很多限制例如需要定期消毒、无法在手术过程中进行操作等。类库类库提供了一组标准的系统服务。利用深度信息及几何原理获取水果的高度和直径可为水果分级提供依据。

  红外投影机的光源是一类普通激光光源经过磨砂玻璃和红外滤光片投射出近红外光该光波长为nm可持续输出符合IEC标准中的一级安全要求。红外摄像头是一个标准CMOS影像传感器负责接收放出的红外光并将红外光编码影像传给PS。上边介绍的都是USB转TTL串口,=thissensor){thissensorStop()thissensor=}}Kinect传感器的同步注册事件处理程序privatevoidSensorAllFramesReady(objectsender,需要进行测量的时候拍摄一幅待测量的散斑图像将这幅图像和我们保存下来的幅参考图依次做互相关运算进而得到幅相关度图像。(JarrettWebbJamesAshley)图Kinect的主要部件Kinect的核心芯片Kinect的核心是PrimeSense的PS系统级芯片(SoC)。Windows窗体支持一组类通过这些类可以开发基于windows的GUI应用程序促进了托放式GUI开发此外还为NET框架的所有编程语言提供了一个公共的、一致的开发界面。CLR抽象操作系统服务并用作托管应用程序(managedapplication)(其每一个动作都须经过CLR批准)的执行引擎。NET框架是构建并运行应用程序的平台。(Kinect的功率达到了W而普通USB一般是W。公共语言运行库NETFramework的核心是其公共语言运行库(commonlanguageruntime,注册就是将色彩影像和深度影像进行对应产生像素相互对应的影像即色彩影像中的每个像素分别与深度影像中的一个像素对应。事实上它们是以一种被称作Microsoft中间语言或MSIL的中间语言中分布的。它是为生成在NETFramework上运行的多种应用程序而设计的。

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  ,基类库支持COM封送拆收器线程支持类型检验程序异常管理器调试引擎安全引擎代码管理器垃圾回收器IL到本机代码编译器类加载程序图公共语言运行库组件为了跨越托管代码与非托管代码的鸿沟并使开发人员能够利用巨量的传统的Windows代码公共语言运行库启用了互操作性。XML类使得XML数据处理、搜索与转换成为可能。获取水果的三维尺寸Kinect摄像头的水平和垂直视场角分别为和通过获取物体的深度值利用三角几何知识就可以计算出物体的实际宽度和高度示意图如图所示摄像头的视场角是一个以物体深度位置为底的等腰三角形物体的深度值是这个等腰三角形的高。在WindowClosed事件中调用stopKinect方法。在WindowLoaded()事件中调用startKinect方法保证运行程序时能首先打开窗体和启动Kinect传感器数据流。其中NUILibrary是自然用户界面库库里面包含了众多NUIAPI(ApplicationProgrammingInterface)即应用程序编程接口KinectforWindowsSDKBeta包含两个重要的API分别是NUIAPI和AudioAPI其中NUIAPI是KinectSDK的核心KinectforWindowsSDK的系统架构如图所示。

  Kinect传感器实时获取农产品信息是通过Kinect传感器提供原始数据流(RawSensorStreams)给SDK这些数据流包括深度数据流、彩色数据流和音频数据流通过KinectSDK可以直接获取这些原始传感器数据流并在此基础上进行较为底层的应用开发如图所示。它的主要组件包括公共语言运行库和NET框架类库(FCL)。图实际距离与深度值比较实验图实际距离与深度值的比较表实际距离与深度值的误差实际距离mmKinect深度值mm绝对误差mm相对误差Kinect在水果分级系统上的应用构想目前对于水果分级系统已有比较成熟的研究但传统的水果分级系统主要还是比较依赖于算法只能通过单纯的二维彩色图像对水果进行分析从而进行分类而使用Kinect传感器可以获得水果的三维立体信息其采集的信息可以包括水果的以下特点:直径、高度、颜色。bit单声道(PCM)音频输入特性个带有bit的数字模拟信号(ADC)和消除和处理噪声的麦克风阵列Kinect深度成像原理Kinect的核心技术也是属于计算机视觉技术范畴只不过它们分析的不是彩色图像而是目标物体的深度数据。这种接口的协议只有两种:RS-232和RS-485。SystemComponentModelCancelEventArgse){if(!将托管代码应用程序编译成可执行程序的方式较之传统Windows应用程序有所不同。

  再经由MAX232转换为RS-232电平,)if(thisplayerOpacityMaskImage==){thisplayerOpacityMaskImage=newWriteableBitmap(thisdepthWidth,一个设备的串口可以根据引出的串口线来判断是TTL还是RS-232,编写startKinect()方法选择Kinect设备把Kinect命名为sensor启用彩色图像、深度图像数据流并注册事件:sensorAllFramesReady=newEventHandlerAllFramesReadyEventArgs(sensorAllFramesReady)该方法将保证彩色图像、深度图像的同步。图PrimeSense推荐的设计KinectforWindows的核心部件作为一款集成了诸多先进视觉技术的自然交互设备KinectforWindows主要零部件有近百个其的核心部件是它前面的三个镜头包括一个投影机和两个摄像头如图所示从左向右分别是红外投影机和一组光学部件彩色摄像头和红外摄像头红外投影机是位于Kinect最左侧的镜头它与最右侧的红外摄像头配合使用。SouthChinaAgriculturalUniversity,从而决定链接方式以及是否需要转换电路。与此同时微软引入了建立在NET框架上(版本)的托管代码机制以及一门新的语言C#。这是常见的4针串口。

  )设置图像的显示源指向存放图像数据的位图thisMaskedColorSource=thiscolorBitmap添加一个每当有新的深度帧数据出现都会被调用的事件处理程序thissensorAllFramesReady=thisSensorAllFramesReady开启传感器try{thissensorStart()}catch(IOException){thissensor=}}if(==thissensor){thisstatusBarTextText=PropertiesResourcesNoKinectReady}}执行关闭任务privatevoidWindowClosing(objectsender,,USB经过PL2303转成了TTL串口,也就是说空间中任意两处的散斑图案都是不同的。除了Web服务以外还可以利用它来编写控制台应用程序、GUI应用程序(Windows窗体)、Web应用程序(Web窗体)甚至Windows服务(大家熟知的NT服务)等。()水果分级积聚下的数据对生产者来说具有可追溯性和农业指导性。多数Windows可执行程序(exe)使用的是非托管代码这些代码无法提供安全性或内存管理方面的保证。()窗体关闭事件。includingtheapplicationinriceimagepr源标定方法软件开发平台NETFramework(NET框架)公共语言运行库类库C#编程语言搭建农业信息监测平台Kinect在农业信息采集中的应用基于Kinect的水稻冠层分割水稻的彩色图像和深度图像获取根据深度图像对水稻冠层进行分割基于Kinect的水果三维尺寸获取获取水果的三维尺寸测试Kinect深度值精度实验Kinect在水果分级系统上的应用构想总结与展望总结展望参考文献附录致谢华南农业大学本科生毕业设计成绩评定表I前言课题的研究背景随着全球信息化的迅猛发展数字农业已经发展成为现代农业的新潮流。而空间中的物体存在的位置会在相关图像上会显示出峰值把这些峰值叠加在一起再经过插值运算后就会得到整个场景的三维形状了。

  这些代码库将取代并提供与C或VisualBasic中的WinAPI和Microsoft基础类(MFC)相同种类的函数。AllFramesReadyEventArgse){inthemiddleofshuttingdown,PSSoC(系统级芯片)对红外光源进行控制以便通过红外光编码影像放映场景。)MaskedColorOpacityMask=newImageBrush{ImageSource=thisplayerOpacityMaskImage}}thisplayerOpacityMaskImageWritePixels(newIntRect(,()MicrosoftKinect设备驱动层:驱动分为内核模式和用户模式:内核模式(KernelMode)包括设备驱动程序、数据交互统一使用WinUSB数据栈其中设备栈主要用于设备的配置和访问WinUSBcamerastack用于彩色图像和深度图像数据流的控制USBAudio栈用于音频数据流控制用户模式(UserMode)为SDKAPI提供了访问和控制接口。通过NETFramework类库可以访问多种操作系统服务和其他精心设计的类这些类可显著加快开发周期。图的公式中Wr为物体的实际b可由宽度Wp为物体在影像中两个像素的距离b为等腰直角三角形底边边长的深度值d乘以Kinect的水平视角的的正切值得到从而得到其实际宽度。但是采用差分信号负逻辑。

  教育领域的应用Kinect“体感操作”这种新颖的交互方式能够激发学习兴趣。图光源标定软件开发平台VisualStudio是微软公司推出的开发环境VisualStudio可以用来创建Windows平台下的Windows应用程序和网络应用程序也可以用来创建网络服务、智能设备应用程序和Office插件,etalProfessionalC#andNETMIndianapolis:Wrox,thiscolorBitmapPixelHeight),FCL提供托管应用程序将写入面向对象的API。()深度图像流事件处理。图Kinect红外摄像头视角深度测量技术Kinect的芯片采用的深度测量技术为LightCoding技术属于结构光技术的一种只是深度计算方式不一样其测量基于光编码投射已知的红外模式到场景中通过另外一个红外CMOS成像器所捕获到的该模式的变形从而最终来确定深度信息的摄像头LightCoding的光源称为激光散斑(LaserSpeckles)是激光照射到粗糙物体或穿透毛玻璃后随机形成的衍射斑点。标定的间距越小精度越高如图所示。运行库为托管代码提供各种服务如跨语言集成、代码访问安全性、对象生存期管理、调试和分析支持。仔细看下图,PSSoC拥有超强的并行计算逻辑可控制近红外光源进行图像编码并主动投射近红外光谱。图深度图像和彩色图像图彩色图像和深度图像根据深度图像对水稻冠层进行分割为了分割获取水稻冠层图像需要对深度图像的像素进行一一扫描并通过深度值来选取水稻冠层的像素坐标然后将水稻冠层的深度坐标映射到RGB图像坐标中然后将水稻冠层的RGB图像显示在白色幕布上。thisgreenScreenPixelDataLength)遍历深度帧的每个像素for(inty=ythisdepthHeighty){for(intx=xthisdepthWidthx){calculateindexintodeptharrayintdepthIndex=x(y*thisdepthWidth)DepthImagePixeldepthPixel=thisdepthPixelsdepthIndexdepth=depthPixelDatedepthIndexDepthImageFramePlayerIndexBitmaskWidth当深度在~mm时显示物体if(depthdepth){取回当前深度像素从深度到彩色的映射ColorImagePointcolorImagePoint=thiscolorCoordinatesdepthIndex刻度彩色坐标系到深度分辨率intcolorInDepthX=colorImagePointXthiscolorToDepthDivisorintcolorInDepthY=colorImagePointYthiscolorToDepthDivisor确保深度帧像素能映射到有效的彩色空间if(colorInDepthXcolorInDepthXthisdepthWidthcolorInDepthY=colorInDepthYthisdepthHeight){计算透明前景图的索引intgreenScreenIndex=colorInDepthX(colorInDepthY*thisdepthWidth)设置透明度thisgreenScreenPixelDatagreenScreenIndex=opaquePixelValuethisgreenScreenPixelDatagreenScreenIndex=opaquePixelValue}}}}}把深度范围内所对应的彩色影像放到writePixelsif(true==colorReceived){WritethepixeldataintoourbitmapthiscolorBitmapWritePixels(newIntRect(,RoutedEventArgse){浏览所有传感器并开启第一个连接的ThisrequiresthataKinectisconnectedatthetimeofappstartup针对Kinect是否连接让程序更健壮itisrecommendedtouseKinectSensorChooserprovidedinMicrosoftKinectToolkit(SeecomponentsinToolkitBrowser)foreach(varpotentialSensorinKinectSensorKinectSensors){if(potentialSensorStatus==KinectStatusConnected){thissensor=potentialSensorbreak}}if(!即使深度图像和彩色图像采用同样大小的分辨率在同步注册事件中获取同一位置的深度图像和彩色图像的像素点也不是一一对应的。图像显示在用户界面中的colorImage控件中。

  一般只接GND RX TX。

  =depthFrame){把像素数据从图像复制到临时数组depthFrameCopyDepthImagePixelDataTo(thisdepthPixels)lastDepthFrameDispose()lastDepthFrame=depthReceived=true}lastDepthFrame=eOpenDepthImageFrame()if(lastDepthFrame!本次设计使用的正是KinectforWindows。()红外摄像头:分析红外光谱创建可视范围内的人体、物体的深度图像。XMLWeb服务类支持轻量级的分布式组件开发这些组件即便在遇到防火墙和网络地址转换(NAT)软件时也能正常运行。体育运动竞技研究目前在很多运动竞技科目中广泛采用了类似于“好莱坞”动作捕捉的技术结合计算机视觉技术对运动目标进行准确跟踪并计算出肢体运动轨迹、角度、速度和加速度以及跑位的轨迹和速度。stride)}}坐标映射立即返回数据源到Kinectif(true==depthReceived){thissensorCoordinateMapperMapDepthFrameToColorFrame(DepthFormat,通过KinectSDK可以获得同步的深度图像和彩色图像数据流。零售领域的应用Kinect试衣镜这款基于Kinect体感技术的神奇的试衣镜让客户可以快速的试穿衣服提高销售效率和企业形象。3.3V电源端。6、RS-485与RS-232类似,因此如果需要得到包含颜色信息的三维点云就需要将深度图像通过一定的变换对应到RGB图像中如图所示。thisdepthWidth*((thisplayerOpacityMaskImageFormatBitsPerPixel)),因此对kinect的相关应用进行开发和挖掘的意义远远比游戏要大而就目本次设计正是要开发Kinect在农产品信息采集方面的应用。图Kinectforwindows传感器KinectforWindows的硬件组成KinectforWindows传感器关键部件如图所示下面列出了各关键部件的说明:()麦克风阵列:声音从个麦克风采集同时过滤背景噪声可定位声源。另外通过Kinect内置的麦克风阵列还可以实现语音控制通过控制中心的语音识别处理对机器的运转进行控制这也是Kinect在今后机器生产中的一大亮点在节省了硬件资源的同时也很大程度上方便了管理人员可以真正地实现智能控制。在程序安装时或在程序初次运行时公共语言运行库完成编译。通过KinectSDK获取传感器的图像信息的流程如图所示下面是对工程主要函数的介绍:()建立WPF工程。realtimeacquisitionofcropriseimageinformationhasbecomeanecessarymeansofdigitalagricultureproductionandmanagementtrend,图应用程序与Kinect传感器及驱动程序、SDK之间的交互图KinectforWindowsSDK系统架构Kinect在农业信息采集中的应用基于Kinect的水稻冠层分割水稻是世界上最重要的粮食作物之一获得水稻的水分含量和营养状况是对其进行精确管理的前提。吉尼斯世界记录组织在其官方网站上宣布微软Xbox最新体感外设Kinect凭借发布后首两个月万台平均每天。

  如图是运行objectMeasure工程测量苹果的尺寸通过DepthImageMouseWheel、DepthImageMouseLeftButtonDown和DepthImageMouseRightButtonDown分别可获取桌面的深度值和苹果两个点在屏幕上的索引值再获取苹果的最近深度值即可计算出苹果的高度和直径。PS通过USB物理层协议将所有数据传送到主机。JayGlynn,()USB线缆:支持USB接口用于传输彩色视频流、深度流、音频流等。不会是TTL电平的,,)}}致谢感谢我的家人、朋友的关心和支但是记住一点,这一操作称作“即时编译”。

  这个小板就多了+3.3V电源端,这种转换会降低系统性能甚至可能被系统管理员否决。thiscolorCoordinates)ArrayClear(thisgreenScreenPixelData,运行程序水稻的彩色和深度图像效果如图所示图是对宿舍进行拍摄对彩色和深度图像的分析如下:从图中可以发现彩色图像虽然分辨率为*但是显示效果还是不错的深度图像是使用原始深度数据形成的图片并没有经过任何图像处理虽然由于Kinect的深度图像分辨率只能达到*导致画面比较粗糙噪声较大但从图中可以发现彩色图像上的物体基本都可以在深度图像中找到比较清晰的轮廓不过会出现一些并非距离原因而导致的白色区域经过分析白色区域的出现主要是因为不能在物体表面形成反射散斑也就不能得到该物体的深度信息这是一种深度图像噪声。()初始化、启动Kinect设备。如下图。这里略过不讲。记住,VisualStudio荣获在软件界有奥斯卡奖之称的Jolt奖年生产力奖。/>

  ()DMOcodecformicarrayAPIs:拓展Windows上的麦克风阵列用于波束成形和定位声源位置。本研究采用Kinect传感器尝试拓展运用到农产品信息采集的实时监测研究和在农产品采集方面的应用研究。高电平为1(+5V电平)。经过实验表明使用Kinect在农产品采集方面进行应用具有一定的可行性、创新性和优越性获得了比较精确的图像景深数据信息同时还阐述了Kinect在农产品采集方面的应用构想如Kinect在水果采集机器人的应用、在水果分类系统上的应用以及在水稻图像预处理方面的应用能够为后期农产品的三维立体重建、病虫害实时监测、水果分类系统等实际生产工作的研究提供有价值的数据依据为以后Kinect在农业应用上提供了理论基础和依据。只要是 D型9针串口。

  使用托管代码能比非托管代码提供更高级别的可靠性与安全性。PixelFormatsBgr,这类运动经济分析的设备和系统同样价值不菲。Kinect传感器彩景音色深频影信信像息息计算机图尺音像寸频处测控理量制控制单元水机果器分控类制图基于Kinect的水果分级系统结构框图总结与展望总结微软公司开发的kinect开发的起始点是在游戏领域由于微软采用了开源思想经过各领域年来的的开发来看Kinect的应用领域非常广泛的涉及到医疗、教育、动作捕捉、虚拟显示、增强现实、动漫设计乃至冰川研究等诸多领域而且kinect的应用必然会呈多样性趋势发展。thisdepthWidth,Kinect返回的只是一串深度数据流而要直观地看到物体轮廓这里将深度转换为灰度图像为了深度图像能有更好的显示效果这里深度图像也采用BGR格式使B、G、R的值相等就会呈现出灰色图像灰度值的范围是~为黑色为白色在这范围之间根据距离Kinect传感器的距离而呈现不同程度的灰色在视距之外的统一设为白色。所以本次设计Kinect是在Windows旗舰版(位)操作系统下安装运行的。台的销量被评为有史以来销售最快的电子消费产品年月美国科技博客网站BusinessInsider评选出本世纪款最重要电子产品Kinect榜上有名。除了作为运行库系统外公共语言运行库还有另外一个重要功能是可以作为一台虚拟机。表Kinect传感器有效视距传感器特性有效视距m色彩和深度默认模式(~)近景模式(~)骨骼跟踪默认模式(~)近景模式(~)表Kinect传感器阵列规格传感器特性规格范围可视角度垂直方向和水平方向有效视野范围机械化倾斜范围(垂直方向)帧率(深度和彩色图像数据流)帧每秒(FPS)深度图像(默认)QVGA(×)彩色图像(默认)VGA(×)音频格式kHz,,9针串口引出。一些设计控件结构的课件制作可结合Kinect进行体感操作比如用Kinect展示宇宙星云演示DNA、化学分子结构等用Kinect蜡笔物理使用Kinect手势绘图通过体感控制所绘图形并使之具有物理特性比如重力吸引力等。thiscolorBitmapPixelWidth*sizeof(int),thiscolorBitmapPixelWidth,在公共语言运行库下执行的程序代码即是托管代码因为它依赖于公共语言运行库完成了如内存管理之类的许多低级别任务。

  在电路板上常见,水稻的彩色图像和深度图像获取为了能够比较直观的观察水稻在深度摄像头中的显示效果以便后续对水稻冠层图像进行分割首先通过Kinect传感器的RGB摄像头和红外摄像头获取水稻的彩色图像和深度图像。其软件要求:微软的VisualStudio或VisualStudio开发环境、MicrosoftNETFramework或工具组件。基类提供了诸如输入输出、字符串操作、安全性管理、网络通信、线程管理、文本管理及其它函数等标准功能。这些散斑具有的明显特点就是具有高度的随机性而且会随着距离的不同而变换图案。ColorFormat,()NUIAPI:这是KinectSDK的核心用来处理彩色图像流、深度图像数据、骨骼跟踪和控制管理Kinect设备等。避免与目标设备上的供电冲突。

  ()保存图片事件。)()彩色摄像头:用于拍摄视角范围内的彩色视频图像。这能让应用程序准确了解收到的色彩影像中每个像素的深度。thisdepthHeight,Data类支持稳定的数据管理并纳入了SQL类以通过标准SQL接口处理稳定的数据存储。基于Kinect开发的原理KinectforWindows硬件组成及其深度成像原理KinectforWindows如图所示原型是微软公司年推出的XBOX游戏机体感外设Kinect原本是微软专为Xbox游戏机开发的体感外设利用即使动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识、社群互动等功能让玩家摆脱传统游戏手柄的束缚通过让自己的肢体控制游戏并且实行与互联网玩家互动分享图片、影音信息等功能。

  colorPixels,,包括麦克风阵列、彩色及深度图像数据、设备每句功能、控制传动马达仰角。Kinect体感游戏在Xbox上获得很好的评价但是对于Windows平台上的开发却一直只能使用非官方的解决方案例如NKinect配合CLNUISDK但是微软终于在年月推出了KinectforWindowsSDKBeta特别是可以使用C#与NETFramework来进行开发这对NET开发人员来说无疑是年最好的消息了。发生这种情况一般有以下几种原因:()特殊材料如透明玻璃、镜子、吸收红外线材料()特殊结构不能反射散斑。可以将这个等腰三角形以物体所在位置分为两个直角三角形这样就可以计算出底边的长度然后就可以将像素的宽度转换为现实中的宽度。NETFramework,NET框架同样能帮助使用Web服务即编写Web服务客户端。

  通过同样的原理还可以计算物体的高度只不过使用的是Kinect的垂直视角。C#凭借它的许多创新在保持C样式语言的表示形式和优美的同时实现了应用程序的快速开发。在这个版本的VisualStudio中微软剥离了VisualFoxPro作为一个单独的开发环境以VisualFoxPro单独销售同时取消了VisualInterDev。BillEvjen,但是用NET框架编写的应用程序不一定必须使用Web服务。图基于Kinect的水果分级系统构想图人们认为分级机器人系统的发展有如下特点:()替代劳动力。California:Apress,RS-232标准是正电平为0。

  Kinect默认的彩色图像格式分辨率为*深度图像则为*帧率均为帧每秒。MicrosoftNET主要是关于XMLWeb服务的但NET框架同样支持其他的编程模型。,经常上边还带有杜邦插针。关键词:KinectRGBD水稻冠层分割深度信息KinectintheacquisitionofagriculturalproductsRuanXiaoZhao(CollegeofEngineering,图所示是NET类库的概念框架。()窗体启动事件。不会是TTL电平的(除非特殊应用)。Kinect传感器通过USB集线器连接到计算机上。通过该设计即使是计算能力有限的主机设备也能具备“深度图像获取力”。isanimportantsupplementtothecropinformationcollectionThispaperusesalowcostsensordevicescalledKinectforWindowsdevelopedbytheMicrosoftCorpattemptstoapplicationforagriculturalproductsoftheacquisition,不会接Vcc或者+3.3v的电源线,

  娱乐领域的应用Kinect破解“初音”将体感控制应用到漫画人物初音未来上变身奥特曼捕捉玩家骨架数据虚拟为奥特曼的形态与之随动并且附加一些特技效果。WindowsWebXMLWeb窗体窗体服务ASP(NET数据和XML类基本框架类公共语言运行库Windows操作系统图NET类库C#编程语言Microsoft引入了一种新的编程语言C#C#是微软开发的一种面向对象的编程语言是微软NET开发环境的重要组成部分。colorHeight,在工程中添加MicrosoftKinect的引用。Kinect的这一特性可以应用在水果的分级系统上。YXYXZ彩色和深度图像的逆缩放因子colorToDepthDiviso深度图像坐标系彩色图像坐标系坐标映射图深度图像坐标到彩色图像坐标的转换图分割水稻冠层图水稻RGB图像Kinect在水稻图像预处理应用上的优势:()可快速获取物体和场景的深度信息实时性强()像素灰度值仅与物体或场景跟深度摄像头距离有关不受光照或阴影等因素影响能够适应各种环境变化的情况鲁棒性较强()廉价易普及()设备除了能够获取深度图像同时也能得到对应的RGB彩色图像更有利于后期图形、图像的分析处理。thisgreenScreenPixelData,:附录物体图像分割源程序namespaceMicrosoftSamplesKinectSegmentation{usingSystemusingSystemDiagnosticsusingSystemGlobalizationusingSystemIOusingSystemWindowsusingSystemWindowsMediausingSystemWindowsMediaImagingusingMicrosoftKinect主窗口XAML的交互逻辑publicpartialclassMainWindow:Window{深度流格式privateconstDepthImageFormatDepthFormat=DepthImageFormatResolutionxFps彩色流格式privateconstColorImageFormatColorFormat=ColorImageFormatRgbResolutionxFps使能Kinect传感器privateKinectSensorsensor容纳彩色信息的位图privateWriteableBitmapcolorBitmap容纳不透明蒙板信息的位图privateWriteableBitmapplayerOpacityMaskImage=从传感器接受到的深度数据的中间存储privateDepthImagePixeldepthPixelsprivateDepthImageFramelastDepthFrame从摄像头接受的彩色数据的中间存储privatebytecolorPixels绿屏不透明蒙板的中间存储privateintgreenScreenPixelData深度到彩色图像映射的中间存储privateColorImagePointcolorCoordinatesprivateshortdepthPixelDate彩色和深度图像的逆缩放因子privateintcolorToDepthDivisor深度图像的宽度privateintdepthWidth深度图像的高度privateintdepthHeight在不透明蒙板中指示不透明privateintopaquePixelValue=初始化一个主窗口类的新实例publicMainWindow(){InitializeComponent()}执行启动任务privatevoidWindowLoaded(objectsender,参考文献陈晓明蒋乐天应忍冬基于Kinect深度信息的实时三维重建和滤波算法研究J:计算机应用研究():江晓庆肖德琴张波等基于Kinect的农作物长势深度图像实时获取算法J广东农业科学:余涛Kinect应用开发实战用最自然的方式与机器对话M北京:机械工业出版社:张荻Kinect应用领域的探讨J物流工程与管理():ChristianNagel。

  本文采用微软公司开发的一款廉价传感器设备KinectforWindows尝试用于农产品采集方面的应用包括在水稻图像的预处理、水果分级系统等方面的应用旨在于将高科技技术应用于精细农作业的生产与管理让农作业的生产与管理更加科学与方便化。关闭窗体图彩色及深度影像显示流程图对比图、图的深度图发现两者共同的特点是距离Kinect越近颜色越深面积大且越平整、密度越大显示的效果也越好图中较狭小的叶子部分显示不出来。China)Abstract:Fast,VisualStudio包含VisualC#这是通过功能齐全的代码编辑器、项目模板、设计器、代码向导、功能强大且易于使用的调试器以及其他工具实现的。thiscolorPixels,Kinect作为一款廉价的传感器摄像头正被越来越多地应用到现实中从游戏到商业运用其应用前景正随着科研和商业开发而变得越来越广阔。例如公共语言运行库使得托管代码可以调用在非托管代码中定义的函数。而Kinect与其他视觉设备相比较有着自己独特而且价值非凡的优势。sonothingtodoif(==thissensor){return}IntdepthbooldepthReceived=falseboolcolorReceived=falseusing(DepthImageFramedepthFrame=eOpenDepthImageFrame()){if(!没特殊说明就默认是RS-232。

  在应用Kinect的Xbox体感游戏机中“你就是控制器”这句标语得到了最直接的体现无需其他操作器仅用身体就能进行球类运动游戏、赛车游戏从虚拟游戏中真实感得到了前所未有地增强。而机器在任何时间都会公平分级。最后再将分割出来的水稻冠层显示在白色幕布之上如图所示。分级操作的判断决定于人力、时间、地点、物理条件、环境条件等等。/>RTKGPS板卡驱动电路设计与开发本科毕业设计Kinect在农产品采集方面的应用摘要快速、准确、实时获取农作物涨势图像信息已经成为数字农业生产管理的趋势和必要手段而深度图像信息包含彩色图像所没有的三维信息是农作物信息采集的重要补充。同时通过一个标准的CMOS图像传感器接收投影的LightCoding红外光谱并且将编码后的反射斑点图像传输给PSPS对此进行处理并生成深度图像。butthedepthimageinformationcontainsnoDinformationofcolorimage,本文将采用微软公司开发的KinectforWindows运用于室外农作物的信息监测。田间破坏性取样和实验室化学分许虽然具有较高的准确度但其处理周期长并且需要消耗大量人力物力(王远等)。PS负责处理红外影像然后逐帧生成准确的场景深度影像。(江晓庆肖德琴张波)然而传统对农作物长势形态监测主要是通过繁琐的手工测量或采用安规的图像采集设备获取比如CCD摄像机、数码相机、光坡扫面亿、双目设备等这些方法一方面测量过于复杂不易操作并且无法做到实时监测另一方面测量过程可能会破坏农作物的生长及环境。编写NET框架应用程序时不必考虑windowsAPI、MFC、ATL、COM或者其他工具和技术只需要使用FCL。还有时候有第五根针,当应用程序执行时公共语言运行库也可用于提供一些服务并对这些服务进行管理这些服务包括增强安全性、管理内存、进程、线程及语言集成。伴随着计算机软硬件和图形图像处理技术的飞速发展计算机视觉技术在农业中的应用越来越广泛从而使得利用计算机视觉技术对农作物长势形态的监测成为可能。实验结论:Kinect在测量深度值时误差较小适宜测量水果的尺寸。在年初微软正式发布了PC版Kinect体感外设也即KinectforWindows微软授权这一版本的Kinect不能用做商业开发只能用作教学、科研或实验。CLR)通常将在CLR控制下运行的代码成为托管代码(managedcode)(ChristianNagel等)托管代码执行核心中的引擎。

  中间那四个窟窿可以引出,实际使用中没感觉出来。/>我想要强调的是,来实现TTL转RS-232的功能,启动窗体Kinect设备是否提示NoKinectNReady已经连接,可以用USB扩展出一个串口。本文先是对Kinect在各个领域上的应用进行阐述然后深入探究了Kinect的构造和工作原理继而对Kinect的深度成像进行了初步研究论文在水稻冠层和水果分类做了初步探索利用Kinect获取水稻及水果的RGBD图像根据其深度信息从空间维度将水稻冠层进行快速分割、提取为后续水稻冠层信息分析打下基础。

  colorFrameHeight,通过大量的样本训练和图像算法可以实现对以上特点的特征进行分级只要对这些特征参量确定合适的决策分界线就能对水果的等级分类建立一个更为精准的分类规则。thisdepthHeight),accurate,KinectforWindows版本的摄像头支持近景模式。基于Kinect的水果三维尺寸获取Kinect的优点是同时拥有彩色摄像头和红外摄像头除了可以得到物体的彩色亮度信息外还可以简单获取物体的尺寸大小虽然传统摄像机拍摄出来的图像通过程序算法也可得出水果的二维直径等信息但却无法得到其景深数据信息而Kinect可以比较简单地获得水果的三维信息甚至可以得到三维图像实现立体还原。图所示为PrimeSense的推荐设计。利用Kinect的骨骼跟踪的技术无须特制发光点(Marker)结合运动人体科学用于体育竞技训练的三维动作捕捉从而提高运动员训练水平。利用计算机视觉、图像处理技术对水稻进行实时监测研究能够对农作物的生长模型三维重建、长势状态分析、病虫害实时监测等研究提供有价值的数据依据。NET框架,因为计算机有大量内存该机器系统就可以在数据库中存储大量精确数据这些数据就可以让生产者们能够拥有精确农业和智能农业的指导。当人类在进行分级操作的时候主观判断和错误是不可避免的。本次设计安装的是VisualStudio旗舰版以及MicrosoftNETFramework。